Andrejčák sa narodil 12. júla 1941 v obci Haniska pri Košiciach. V rokoch 1955-1958 študoval na Vojenskej škole Jána Žižku v Bratislave a v rokoch 1958-1961 na Vojenskom učilišti vo Vyškove na Morave. Členom Komunistickej strany Československa (KSČ) bol v rokoch 1960-1989. V rokoch 1961-1968 pôsobil ako veliteľ čaty a veliteľ roty. Do roku 1971 potom študoval odbor spravodajstva na Vojenskej akadémii v Brne. Veliteľom prieskumného práporu a zástupcom veliteľa divízie bol v rokoch 1971-1975.
V období rokov 1976-1978 študoval na Vojenskej akadémii generálneho štábu Ozbrojených síl Zväzu sovietskych socialistických republík (ZSSR) K. J. Vorošilova v Moskve. V ďalších rokoch pôsobil ako veliteľ divízie (1978-1981), náčelník štábu 1. armády Stredného vojenského okruhu (1981-1982), veliteľ 1. armády Stredného vojenského okruhu (1982-1987), náčelník štábu Východného vojenského okruhu v Trenčíne (1988-1989) a veliteľom Východného vojenského okruhu v Trenčíne bol v období od 11. septembra 1989 do 2. novembra 1990.
Hodnosť generálporučíka získal 3. mája 1990. V období od 2. novembra 1990 do 25. júna 1992 pôsobil ako námestník ministra obrany Českej a Slovenskej Federatívnej Republiky (ČSFR) a riadil úsek Federálneho ministerstva obrany (FMO) ČSFR pre strategické a koncepčné riešenie otázok zabezpečovania obrany štátu, rozvoja čs. armády, Civilnej obrany ČSFR a vedeckej a technickej politiky FMO. V júli 1992 ho prevelili do zálohy. Od 2. júla 1992 do 31. decembra toho istého roku pôsobil ako nezávislý kandidát nominovaný Hnutím za demokratické Slovensko (HZDS) vo funkcii ministra obrany ČSFR. Od 1. januára 1993 do 15. marca 1993 bol pracovníkom Ministerstva obrany SR.
Vo funkcii ministra obrany SR (delegovaný HZDS) pôsobil od 16. marca 1993 do 15. marca 1994 a neskôr do 1. októbra 1994 bol poslancom Národnej rady (NR) SR (za HZDS), po odvolaní vlády Vladimíra Mečiara mu bol obnovený poslanecký mandát. Poslancom NR SR (koalícia HZDS/RSS) bol aj v období od októbra 1994 do októbra 1998. V tomto období v parlamente pôsobil ako predseda Výboru NR SR pre obranu a bezpečnosť. Ako poslanec v druhom volebnom období NR SR (1998-2002) bol do 22. októbra 2002 členom Výboru NR SR pre obranu a bezpečnosť, členom Osobitného kontrolného výboru NR SR na kontrolu činnosti Vojenského spravodajstva.
Genplk. v. v. Imrich Andrejčák získal viaceré vyznamenania, medzi nimi aj v roku 1998 Rad Ľudovíta Štúra II. triedy.
